Según cuenta la web del municipio, los primeros vestigios de población en el espacio geográfico de Rivas Vaciamadrid datan de hace aproximadamente 2.300 años, cuando se estableció dentro de lo que hoy es el término municipal, una vivienda carpetana en un lugar hoy conocido como Miralrío.
Rivas Vaciamadrid ha sido una población cuya historia ha estado marcada por su proximidad a la ciudad de Madrid. Debe su nombre, por un lado al capitán Guillermo Rivas, que en el siglo XI colonizó el lugar con un enclave cristiano, por orden del rey Alfonso VI. Por su parte Vaciamadrid parece descender de la expresión árabe Manzil Mayrit, que significa el «parador de Mayrit, un lugar en el que se detenían los caminantes que se dirigían a la ciudad.
En 1845 Rivas incorporó a Vaciamadrid llamándose Rivas del Jarama. Se trataba de la unión de dos aldeas con casas esparcidas en torno a las grandes fincas que los conformaban.
El llegar la guerra civil, por su ubicación en el frente y dando espacio a la Batalla del Jarama, la población quedó destruida, hasta que volvió a ser edificada por la Dirección General de Regiones Devastadas, en el año 1954. El pueblo se desarrolló con numerosas limitaciones llegando a contar con alrededor de 500 habitantes a finales de los años 70.
A principios de la siguiente década comenzaron a edificarse los primeros edificios habitados por cooperativistas. Y en ese momento se inició su despegue demográfico.
El año 2020 ha comenzó en Rivas con una población casi de 92.000 habitantes. Se trata de la mayor progresión demográfica de una ciudad europea en las últimas décadas.
El 70% del suelo del municipio se encuentra incluido en el Parque Regional del Sureste, donde confluyen los ríos Jarama y Manzanares.
La ciudad está ubicada a menos de 15 kilómetros de Madrid y presume de una movilidad variada y sostenible. Rivas tiene tres paradas de metro, 8 líneas de autobús y 25 km. de carril bici, con diez estaciones de bicicletas públicas.
El municipio está rodeado por un parque natural, el Parque Regional del Sureste: es un espacio protegido de 31.552 hectáreas situado a lo largo del curso medio-bajo de los ríos Jarama y Manzanares, en el sureste de la Comunidad de Madrid. En el caso de Rivas ocupa el 76% de su término municipal. La riqueza natural de este espacio reside en las fértiles llanuras cerealistas, los cortados y cantiles yesíferos de los cerros, los sotos y riberas de los ríos y en los numerosos humedales y lagunas.
En la zona también hay yacimientos arqueológicos y paleontológicos.
La agenda cultural de Rivas está a la altura de sus equipamientos destinados a las artes escénicas, eventos sociales o conciertos. Entre ellos destaca el auditorio Pilar Bardem (con más de 1.000 plazas cubiertas) y su programación regular de primer nivel, o el auditorio Miguel Ríos (40.000 plazas al aire libre) recinto por el que cada año pasan grupos de proyección nacional e internacional
